O Gabinete Militar do Governador, enquanto órgão da administração direta do Estado, foi criado pela Lei nº 2877, de 04 de outubro de 1963, no Governo do Dr José de Magalhães Pinto. Esse dispositivo legal transformava o antigo cargo de Assistente Militar em um órgão de maior estrutura, com as atribuições de prestar assistência policial militar e ajudância-de-ordens ao Chefe do Executivo Estadual.

Em 1971, o então Governador do Estado de Minas Gerais, Dr Israel Pinheiro da Silva, por meio do Decreto nº 13478, reestruturou o Gabinete Militar do Governador, atribuindo-lhe novos encargos. Naquela época, o GMG recebeu, entre outras atribuições, a de proporcionar segurança ao Governador do Estado e aos Palácios Governamentais. Formou-se um Corpo de Segurança, composto de militares à paisana para acompanhar o Governador do Estado e criou-se a Companhia de Guardas Governamental (CGG) para encarregar-se da guarda dos Palácios.

Em 1977 a Coordenadoria Estadual de Defesa Civil (Cedec) foi vinculada ao Gabinete Militar. Criada em 1972, a Cedec possuía, à época, uma estrutura que não vinha atendendo às necessidades da Defesa Civil no Estado. De acordo com o decreto de criação, a Cedec era um órgão colegiado, integrado por representantes de diversos setores da administração estadual, mas sem vinculação direta a nenhum Órgão, faltando-lhe as bases estrutural e administrativa sólidas. Sua vinculação ao Gabinete foi sancionada pelo então Governador, Dr Aureliano Chaves de Mendonça, por meio da Lei nº 7157, em 07 de dezembro de 1977.

Atualmente, o Gabinete Militar do Governador é organizado conforme Lei nº 11.102, de 26 de maio, de 1993, e regulamentado pelo Decreto nº 47.777 de 04 de dezembro de 2019.